釈尊が無くなってからの仏教は部派仏教（小乗仏教）として続き、釈尊の説法はニカーヤ（阿含経）としてまとめられて、各部派で伝え維持されました。部派仏教では経典の研究や解釈に明け暮れ、個人の解放にのみやっきになっていましたが、紀元前一世紀ごろになると、インド国内では、釈尊時代の仏教とは根本的に異なる世界観を教義に持つ、新しい仏教が発生してきました。
それは一つではなく、様々に異なる動きが次々と発生して起こりました。こうした多様な新しい仏教のことを後になってまとめて大乗仏教と呼びました。そのため、大乗仏教という一つの仏教宗派があるのではなく、釈尊の直接の教え以降に出てきた新しい仏教の総称のことです。
大乗仏教では、誰もがブッダとなりえる本性を生まれながらに持っているとして、広く人々を救済すべきであると主張し、部派仏教の教えを再定義して、「般若経」や「法華経」などが作成されました。
大乗仏教と小乗仏教の最も大きな違いは、小乗仏教では仏陀は釈尊ただ一人であり、一般の人は出家して修行をして悟ることはできても、それは仏陀ではなく、阿羅漢（仏陀よりもワンランク下の悟った人）であったのであったのに対して、大乗仏教では、出家しなくても在家のままで誰もが仏陀になる可能性がある、仏陀は釈尊以外にも大勢いると説いたことです。悟りを目指して修行する人のことを菩薩と言います。
そのため、大乗仏教は一般の人たちの間で人気を集め、急速に普及しました。北伝（中国、日本など）に伝わった仏教は主として大乗仏教です。大乗仏教は、菩薩思想、六波羅蜜(仏になるための六つの修行）といった一応の基本原理を保持しながら、中観（ちゅうがん）、唯識（ゆいしき）、禅、般若思想、浄土思想、法華、華厳、如来思想、密教と多種多様な思想が現れました。
小乗仏教として、釈尊のオリジナルの教えや形式を今でも守っているのは、南伝の国々、スリランカ、タイ、ミヤンマー、ラオス、カンボジアなどの国々に現存する仏教（テーラワーダ）です。
部派仏教（小乗仏教）では、主体としての私（我）の無我を説きました。我は無いけれども、法（物の構成要素・五蘊や五位七十五法）はあるという立場です。ところが、大乗仏教では、法もない、一切は空（くう）であると説くようになります。無我の思想が発展して、空（くう）の思想が現れました。
大乗仏教というくくりで、そのすべてを説明することは無理なのですが、本からの抜粋を紹介させていただきます。
大乗仏教と小乗（部派）仏教の違い（インド仏教の歴史 (講談社学術文庫)ｐ140より）
大乗
・人間は誰でも釈尊と同じ仏となれると考えられている。
・最終的に仏となり、自覚・覚他円満（自分も他者も覚らせる）の自己を実現する。
・一切の人々を隔てなく宗教的救済に導こうと努力し、利他を重視する。
・みずから願って地獄など苦しみの多い世界におもむいて救済行に励む、生死への自由がある。
・釈尊の言葉の深みにある本意を汲み出すなかで、仏教を考えようとした。
・在家仏教の可能性を示唆した。
小乗（部派）
・人間は釈尊にはほど遠く、修行してもとてもおよばないと考えられている。
・最後に阿羅漢となり、身と智とを灰滅して静的な涅槃に入る。
・自己一人の解脱のみに努力し、自利のみしか求めない。
・業に基づく苦の果報から離れようとするのみで、生死からの自由しかない。
・釈尊の言葉をそのまま受け入れ、その表面的な理解に終始する傾向があった（声門といわれる。なお、声門は本来、弟子の意である）。
・明確な出家主義。
さらに、「覚り」と「空」―インド仏教の展開 (講談社現代新書)より引用。
大乗仏教の根底には『空』の思想がある。特に我（主体的存在）の空のみでなく、法（客観的存在）の空をも説いたことが部派佛教とは決定的にことなる点であった。『我空法有』に対する『我法俱空』あるいは『人法二空』の立場こそ、大乗の世界観の核心である。・・主体的存在として構想されている我も、事物を構成する要素的存在として想定されている法も、一切はなんら本体を持つものではなく、空・無自性で、ゆえに仮のもの、幻のようなものでしかない、というのが大乗仏教の根本的立場なのである。・・我のみでなく法も空・無自性であるということは、この我々の世界のどんなものも、実は真に生まれたものでもないし、滅したものでもない、ということになる。すなわち本来生滅も去来もなく、したがって、本来寂静であり、本来涅槃に入っているということである。つまり、我々の生死の世界も、実は本来涅槃の世界そのものだったのである。
逆に言えば我々は、修業して覚りを開いた後、ことさらに涅槃の世界にはいらなければならないのではない。生死の世界が涅槃の世界と別でないなら、自由に生死の世界に入って、しかもそれに染まらないことが可能になる。そこに無住所涅槃（衆生を救うために涅槃にも生死界にもとどまらないこと）という世界がある。この無住所涅槃をみることによって、永遠の利他行も可能とされることとなるのである。・・（我執・法執双方を断つことにより）世界にはなんら実体は存在しないという透徹した智慧が生じる。この智慧が自他平等の本質を如実に解らせ、苦悩に陥っている人々を救おうとする心を発動させていくのである。
もう一度、まとめると、「人無我法有（にんむがほうう）」。人は無であるが、それを構成する法（五蘊など）はあると説くのが小乗。
「人法二空（にんぽうにくう）」。人も法も無いと説くのが大乗です。
小乗仏教は、釈尊の直接の教えとされるニカーヤ（阿含経）に基づいていますが、大乗仏教は、仏滅後400年近くもたって現れた新しい仏教であり、人々によって次々に作られた経典に基づいています。そのため、小乗仏教の人から見れば、大乗仏教の教えは釈尊の教えではないということになりますが、大乗仏教の人から見れば、釈尊の教えの真意は大乗の教えの中にあるということになります。
私からすれば、どちらも、「私は実在ではない」ということを伝えようとしていて、その理由づけが違うだけのような気がします。
空を説く大乗の世界観は、非二元の世界観ととてもよく似ている気がします。
この動画はちょっと簡略化しすぎの感はありますが、参考にはなると思います。これから登場する龍樹、世親（唯識）を理解する上で参考になると思います。
参考文献
